![]() Главная страница Случайная страница КАТЕГОРИИ: АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника |
Рабочего органа ПР
2.1.1 Погрешность позиционирования Этот параметр является наиболее важным, так как определяет возможности ПР при выполнении транспортных и технологических операций. Он должен отвечать точностным требованиям, предъявляемым к качеству обслуживания оборудования, выполнения сборки и обработки. Понятие точности в дискретных технологических процессах, выполняемых ПР, связано с конечным положением рабочего органа (позиционная система управления). 2.1.2 В процессах с непрерывными технологическими циклами понятие точности связано с воспроизведением траектории рабочим органом (контурная система управления): а) для дискретных процессов это свойство характеризуется погрешностью позиционирования. Погрешность позиционирования – отклонение фактической позиции исполнительного органа от заданной программой при многократном позиционировании. Погрешность оценивается в линейных и условных единицах. Для уточнения рассматриваемого понятия для дискретных процессов введён термин погрешность позиционирования рабочего органа ПР. погрешность позиционирования рабочего органа ПР – это суммарная погрешность позиционирования всех исполнительных механизмов, приведённая к фактическому положению объекта манипулирования, отличающегося от заданного программой работы. б) для непрерывных введён термин погрешность отработки траектории рабочего органа ПР. Погрешность отработки траектории рабочего органа ПР – это отклонения фактической траектории от заданной по программе. Источниками погрешностей, от которых зависят погрешность позиционирования и погрешность отработки траектории, являются ошибки механизмов и передач отдельных степеней подвижности ПР. В связи с тем, что звенья механизмов и кинематические пары подвержены деформациям и колебаниям под нагрузкой, возникают динамические ошибки. В ПР, в которых приводы имеют датчики обратной связи по положению, составляющие ошибок зависят от точности этих датчиков и точности отслеживания приводом перемещений, заданных программой. Указанные ошибки на стадии проектирования определяют путём расчётов кинематической [15] и динамической точности механизмов [16], а также точности следящих приводов [20]. Технологические требования погрешности позиционирования обычно делят на три группы: - малая точность – d = ± 1 мм и выше (тяжёлые ПР); - средняя точность – d = 0, 1¸ 1, 0 мм и выше (средние ПР); - высокая точность – d = 0, 01¸ 0, 05 мм и выше (средние и малые ПР, сборочные).
|