![]() Главная страница Случайная страница КАТЕГОРИИ: АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника |
Порядок выполнения работы. Пример
Заданы условия задачи: дана структурная схема манипулятора ПР (рисунок 7).
Рисунок 7 – Структурная схема манипулятора
Для данной структурной схемы манипулятора: 1) пронумеровать звенья, указать виды перемещений и классы кинематических пар; 2) определить число степеней подвижности 3) назначить размеры звеньев и задать диапазоны перемещений по степеням подвижности; 4) на основе кинематической схемы изобразить конструктивную кинематическую схему; 5) определить тип системы координат относительно стойки, связанной неподвижным основанием; 6) определить форму и размеры рабочей зоны; 7) рассчитать объём рабочей зоны и показатель мобильности робота; 8) определить суммарную погрешность позиционирования и погрешности по степеням подвижности робота; 9) изобразить конструктивную схему манипулятора.
Этапы: 1 Определяем виды звеньев и классы кинематических пар (таблица 3)
Таблица 3 – Виды звеньев, классы кинематических пар
|