![]() Главная страница Случайная страница КАТЕГОРИИ: АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника |
Число степеней подвижности ⇐ ПредыдущаяСтр 8 из 8
2 По формуле Сомова-Малышева определяем число степеней подвижности
где
3 Размеры звеньев
Габаритные размеры манипулятора представлены на кинематической схеме (рисунок 8). Высота H=700 мм. Длина L=1100 мм.
Рисунок 8 – Кинематическая схема манипулятора 4 Диапазоны перемещений по степеням подвижности. Вращательное вокруг оси - fI = 2500. Возвратно-поступательное - S II = 500мм. Возвратно-поступательное - S III = 583мм.
5 Объём рабочей зоны (V)
Рисунок 9 – Рабочая зона манипулятора
6 Тип системы координат Основываясь на виде рабочей зоны, можно сделать вывод, что система координат, в которой функционирует данный манипулятор является цилиндрической..
8 Погрешности позиционирования по степеням подвижности (d)
1 Суммарная допустимая погрешность по оси ОХ для заготовки d=5мм:
Рисунок 10
2 Значения в направлении ОХ складываются из погрешностей степеней подвижности: - fI - 3 Уравнение погрешностей:
4 Погрешность линейного перемещения:
5 Значения переводных коэффициентов:
6 Учитывая, что
7 Допустимые погрешности звеньев:
В итоге получаем суммарную погрешность:
![]()
Рисунок 11 – Конструктивная кинематическая схема манипулятора Литература
1 Справочник по промышленной робототехнике: в 2-х кН.. Кн. 1 / Под ред. Ш. Нофа; Пер. с англ. Д. Ф. Миронова и др. – Машиностроение, 1989. – 480 с. 2 Механика промышленных роботов. Учебное пособие для втузов: в 3-х кн. /Под ред. К. В. Фролова, Е. И. Воробьева. Кн. 3: Основы конструирования / Е. И. Воробьёв, А. В. Бабич, К. П. Жуков и др. – М.: Высшая шк., 1989. – 38 с. 3 ГОСТ 2.701-84 ЕСКД Схемы. Виды и типы. Общие требования к выполнению.
|