Манипуляционная система промышленного робота (ПР). Общие сведения

Манипуляционная система (МС) промышленных роботов (ПР) представляет собой многозвенный пространственный механизм с разомкнутой кинематической цепью. Первое звено (стойка) является основанием, а последнее несёт рабочий орган.

Изображаются механизмы ПР в виде схем:

· структурная схема – графическое изображение механизма с применением условных обозначений звеньев и кинематических пар без указания размера звеньев (рисунок 1);

· кинематическая схема – содержит размеры, необходимые для кинематического анализа и расчёта механизма (рисунок 2).

Рисунок 1

Рисунок 2

Система звеньев ПР структурно связана в кинематическую цепь.

Виды звеньев:

- стойка (основание) – неподвижное звено;

- остальные звенья – обычно подвижные.

Звено механизма – деталь, либо совокупность деталей с общим законом движения, не изменяет своих размеров и формы, остаётся жёсткой.

Соединение двух соприкасающихся звеньев – кинематическая пара, обозначается арабскими цифрами: 0, 1, 2, …, 5. характер и возможные направления движения обозначают стрелками и римскими цифрами: I, II, III, …, V.

Условные обозначения элементов структурных и кинематических схем приведены в таблице 1.

Таблица 1 – Условные обозначения элементов структурных и кинематических схем.

Элемент	Эскиз	Характеристика
Звено (стержень)
Неподвижное закрепление звена (стойка)		Движение отсутствует
Жёсткое соединение
Подвижное соединение с перемещением вдоль прямолинейных направляющих		Возвратно-поступательное движение
Цилиндрическое соединение звеньев		Возвратно-поступательное движение с независимым вращением вокруг продольной оси
Плоское шарнирное соединение звеньев		Вращение вокруг поперечной оси
Шаровой шарнир		Вращение вокруг трёх осей
Захватное устройство		Зажимные элементы подвижны
	Зажимные элементы неподвижны