![]() Главная страница Случайная страница КАТЕГОРИИ: АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника |
Определение суммарной погрешности позиционирования и погрешности по степеням подвижности промышленных роботов
Графически погрешность позиционирования робота представляет собой многогранник, подобный форме рабочей зоны, с максимальной стороной, равной величине, указываемой в технической характеристике. Это связано с тем, что в роботе каждая степень подвижности имеет автономный привод, обеспечивающий определенную точность позиционирования. Погрешность позиционирования по степени подвижности определяется выражением
где
Так как в позиционировании участвуют степени подвижности, осуществляющие как прямолинейное, так и вращательное перемещения, суммарная погрешность робота имеет вид
где
где
Величину Δ Σ определяют исходя из требований к точности установки объекта манипулирования, а величины Δ S и Δ φ – исходя из взаимосвязи линейных и угловых погрешностей робота и их значений, приведенных к объекту манипулирования:
где
Величины Допустим, что погрешность позиционирования образуется за счёт погрешностей звеньев Тогда
Имеется (известна) допускаемая погрешность позиционирования – [D]. При проектировании манипулятора ПР возникает необходимость определения (оценки) допустимых погрешностей по каждой степени подвижности – По аналогии с выражением (2.2.3) и (2.2.4) обозначим:
Или
На основании (2.2.1) и выражения (2.2.5) получим:
По формуле (2.2.5) находим
Для степеней подвижности, осуществляющих вращательное перемещение, определяют допустимую угловую погрешность:
|