Классификация связей механических систем.

Мерой механического взаимодействия МТ, АТТ, МС является сила. Силы принято разделять на активные и реактивные – реакции связей.

Связями называют в механике любые ограничения, накладываемые на положение и скорость рассматриваемого объекта.

Механическая система со связями называется несвободной в противоположность свободной системе, у которой связей нет

Бывают: кинематические связи, стационарной или склерономной, удерживающей или односторонней

голономной, идеальной,.

Количество степеней свободы тел и механической системы

Числом степеней свободы (ЧСС) системы называется число независимых виртуальных перемещений, которое имеет механическая система в данном положении.

23 Понятия об обобщённых координатах и степенях подвижности механических систем. Понятие обобщенной силы.

обобщенную силу можно определить как
коэффициент, стоящий перед вариацией обобщенной координаты в выражении виртуальной работы системы.

В механике, степени свободы — это совокупность независимых координат перемещения и/или вращения, полностью определяющая положение системы или тела (а вместе с их производными по времени — соответствующими скоростями - полностью определяющая состояние механической системы или тела - то есть их положение и движение). Это фундаментальное понятие применяется в теоретической механике, теории механизмов и машин, машиностроении, авиации и теории летательных аппаратов, робототехнике и других областях.

В отличие от обычных декартовых или какого-то другого типа координат, такие координаты в общем случае называются обобщёнными координатами (декартовы, полярные или какие-то другие конкретные координаты являются, таким образом, частным случаем обобщённых). По сути речь идет о минимальном наборе чисел, который полностью определяет текущее положение (конфигурацию) данной системы.

Количество степеней свободы зависит не только от природы реальной системы, но и от модели (приближения) в рамках которых система изучается. Даже в приближении классической механики (в которых в целом и написана данная статья) если отказаться от использования дальнейших приближений, упрощающих задачу, количество степеней свободы любой макроскопической системы окажется огромным. Поскольку связи не бывают абсолютно жесткими (т.е. на самом деле их можно рассматривать как связи лишь в рамках определенного приближения), то настоящее количество степеней свободы механической системы можно оценить как минимум как утроенное количество атомов (а в приближении сплошной среды - как бесконечное). Однако на практике используют приближения, позволяющие радикально упростить задачу и уменьшить количество степеней свободы при рассмотрении системы, поэтому в практических расчетах количество степеней свободы - конечное, обычно достаточно небольшое, число.